Как безболезненно разойтись, после 20 семейных лет?

Мы с мужем прожили 23 года, не скажу, что все было хорошо и счастливо. Хватало всего. В первые пять лет родила и сына и дочь, занималась воспитанием, учебой, вообщем все время отдавала детям. Муж работал и как мог обеспечивал семью. Я тоже вышла на работу. Все это время я "росла", развивалась, появились новые интересы, новые планы для развития. (Я инженер, преподаю спец предметы, занимаюсь общественной работой, подрабатываю). Полная занятость и мне нравится. А он?,(водитель с 28-ми летним стажем) ему ничего не надо,(отработал, поел, поспал, ну у компа посидел). И как позже выяснилось он еще любит прервать и приукрасить, (это в рассказах о своей работе и отношениях со сослуживцами и друзьями). не сразу я это поняла. Да, он добрый, очень любит свою маму(никогда её не расстраивает). Призывала его активизироваться, но он все время ссылался на большую загруженность, усталость и т.д. у меня много друзей единых по духу, мы путешествуем, вместе проводим время.

Сейчас дети выросли и ушли строить свою жизнь, хотя мы очень часто общаемся. В какой то момент пришло осознание, что мы с мужем разные люди. Я не могу жить с этим человеком, хочу уйти, но он не хочет всего этого понять он слезно просит остаться, говорит, что не сможет без меня что ему плохо. Просит дать ему шанс измениться, хочет больше общения быть рядом, а я уже не хочу, я устала от него. Я поняла, что мне хорошо так, хочу жить одна. Не хочу никого "тащить". Не хочу отношений с ним. Он постоянно звонит просит вернуться. Что делать? Как объяснить ему, что надо учиться жить без меня? помогите ему.