Ребенок не слушается

Здравствуйте! Моему сыну 1 год и 9 месяцев. Он единственный маленький человек в семье (и внук и сын). В детский сад он не ходит и дома с ним постоянно нахожусь только я, вечером + папа. На выходные приезжают дедушка с бабушкой (мои родители). Он очень активный и ему все интересно. Еще когда он начал ползать мы убрали все "вещи-нельзя" подальше. Но сейчас он достаточно активно лазит везде, где может, неоднократно падал, но все равно бесстрашно продолжает туда лезть. Уже в 6-7 месяцев он самостоятельно залез на пятую ступеньку лестницы на второй этаж (мы сразу же поставили ворота безопасности). Мы с мужем запрещаем ему, например, залезать в мусорное ведро, на стол, выдергивать шнуры из тв, которые к сожалению в зоне его досягаемости. Иногда он спокойно реагирует и понимает все с первого раза, но чаще приходится повторять и объяснять несколько раз и потом повышать голос. Если словесный запрет еще подкреплять действием и, например, отводить его в сторону или убирать то, что ему нужно, - начинается истерика, с топаньем ногами, паданием на пол и картинным криком. Проблема еще и в том, что бабушка (моя мама), которая жила у нас и сидела с ним 2 недели, а также приезжает каждые выходные, ему не запрещает как мы, а просто дает ему что-то сделать, а потом уводит и отвлекает. С одной стороны, я понимаю, что так наверное правильнее, но то что наши методы воздействия на него отличаются - мне кажется не правильным. И потом, если ребенку ничего не запрещать, он ведь будет считать, что ему все можно. Например, сегодня мы были с ним в больнице и пока ждали приема гуляли по коридору. Так вот сначала он увидел у кого-то мешок с печеньем, просто подошел и пытался взять печенье. Я его отвела и объяснила, что нельзя брать чужое. Походив немного, он снова туда вернулся, и запустил руку в мешок. Девушка сидящая рядом сказала "Возьми", а потом спрятала этот мешок. Потом он увидел у мальчика в руках машину игрушечную и хотел ее забрать, хотя в руках у него была своя игрушка-машина. Когда я стала его отводить и снова объяснять про чужие вещи, он сел на пол, закричал и стал вырываться. Мне просто неудобно перед окружающими, т.к. все осуждающе смотрят на меня. Что с этим делать? Кто из нас (родителей и бабушки) правильно себя с ним ведет? И как вообще запрещать ребенку определенные вещи? Может ли причина быть в том, что он мало общается с другими детьми? Просто мы живем за городом и рядом детей-соседей нет, т.е. гуляет он только со мной. Я пытаюсь его куда-то вывозить. Недавно мы начали ходить в детский центр (где кстати его поведение отличается от остальных ребятишек того же возраста), ездим в гости к друзьям-подругам с детьми, но редко. Ездим в детский городок, но ему там не очень интересно. Подскажите, что делать, а то мне кажется, что я делаю что-то неправильно. Мне и ребенку своему не хочется навредить, и оправдываться перед всеми за его поведение неудобно. Хотя в первую очередь меня конечно интересует благополучие моего ребенка. Заранее спасибо за ответ.