Сын не понимает что он взрослый..

Алёна, здравствуйте. 
Не очень понятно, какие именно специалисты "сказали, что это уже диагноз" вашему сыну.
1. Если у вашего сына действительно поставлен диагноз, он требует вмешательства медицинских специалистов, в частности психотерапевта.
Так как только врач имеет право ставить диагноз пациенту и соответственно назначать лечение. В зависимости от реального диагноза, ведется работа с пациентом и корректируется его поведение, выводя на тот уровень, который его диагноз позволяет.

2. Если "специалистами" оказались люди не имеющие отношения к медицине, то использование слова  диагноз не может являться гарантией корректности подобного замечания. Например психолог, не имея медицинского образования по психиатрии, может лишь порекомендовать обратиться к врачу психиатру для исключения или постановки диагноза.
3. "...Сын сказал что хочет жить с мамой всю жизнь как быть?..." 
Здесь может быть множество причин. Однозначного ответа нет. 
Он может ревновать Вас, так как привык, что вы всегда рядом и не понимает как это быть самостоятельным. 
Он может чувствовать страх потери вашего внимания, так как нуждается в вашей любви и не может понять, что материнская любовь это не единственно возможная. 
Он может испытывать травму отверженности родителей. 
И еще может быть многое другое. 
4. Часто, родители большую часть детства принимают решения за детей. Что есть на завтрак, какие носки надевать, и на какие кружки ходить. Дети постепенно привыкают, что есть взрослые, которые лучше знают как жить и когда наступает момент самостоятельной жизни, часто просто не знают, как это , жить самостоятельно. 
Каждая подобная история уникальна и требует уникального решения. 
Попробуйте поговорить с сыном, спросите, что его тревожит, почему он хочет жить с вами. 
Какие причины в том, что он не хочет начать самостоятельную жизнь. 
Разговор должен протекать без давления, без настойчивости на вашем решении. И без попытки доказать свою правоту. 
У вашего сына много неуверенности в себе и своих силах. Но, если вы будете настаивать на его самостоятельности не разобравшись со всеми причинами и не поддержав его настрой, то скорее всего он может еще больше начать сопротивляться . Так как чувствует себя покинутым и он будет пытаться привлечь к себе внимание всеми способами. Не редко люди в таких ситуациях начинают болеть. 
Если вы действительно хотите помочь сыну, вам двоим понадобится работа со специалистами.
Психолог для вас, психолог для сына. Либо семейный психолог.
Но есть вероятность, что подходы в работе могут для вас подойти одни, а для сына другие. 
Если есть официальный диагноз(с ваших пока слов), то сын работает с психотерапевтом/психиатром вы с психологом. 
Сложно заочно строить прогнозы не зная всей ситуации. Но терапевтическая/коррекционная работа  должна носить в самом начале регулярный характер. Минимум 2 раза в месяц.
Лучше 1 раз в неделю.
Всего доброго.

Разумовская Юлия Андреевна.
Психолог в Эмоционально-образной терапии