Плохие отношения с мамой

Здравствуйте, уважаемый психолог! Мне 39 лет и я не знаю, что мне делать дальше... У меня очень сложные отношения с мамой. Ей 62, но она прекрасно выглядит, занимает хорошую должность, при этом они с папой вместе более 40 лет в прекрасном браке. По натуре она диктатор, она всегда была очень властной, в природе существовало только 2 мнения - ее и неправильное. Папа ее очень любит и во многом потакает ее слабостям. Но я уже больше не могу. До 10 лет меня растила бабушка,папа служил, родители много ездили, а я болела и жила у бабушки, которая была растворена во мне. Сейчас то я понимаю, что она-то и была моей по сути мамой.Я скучала за мамой жутко, нюхала ее вещи, а когда я спрашивала маму, почему они не заберут меня, то мама отвечала:"У тебя нет прививок, мы не можем отдать тебя в садик, а мне просто необходимо работать" Материальных сложностей у них не было. Работа маме нужна было, чтобы реализоваться. Когда мне было 9, родители наткнулись на статью про названием "Ребенок не вещь, а бабушка - не камера хранения" и в 24 часа увезли меня к себе. Я была абсолютно беспроблемным ребенком, но мама была всегда строга со мной. Хотя она и ласкала меня, и мы что-то вместе делали. Но стоило мне провиниться, мама жутко кричала на меня, причем даже в присутствии посторонних людей, как бы показывая, какая она хорошая мать. Я выросла, вышла замуж, увы, неудачно. Моего сына от неудачного брака родители очень любят, но какой-то патологической любовью. Они постоянно называют его сыночком, им очень лстит, когда посторонние люди действительно принимают его за их сына, запретили называть себя бабушкой и дедушкой. К счастью чуть позже я вышла замуж, удачно! Мой муж усыновил сына, когда ему было 2 годика, я родила еще одного. Теперь я мама со стажем, моим детям 13 и 18. Мы счастливы. Но... Мы допустили огромную ошибку, поселившись в одном подъезде с моими родителями. тогда родитли помогли нам с покупкой квартиры, дали половину ее стоимости, это было в 1997 году. Мама моего мужа мягко сказать не любит. Они держат дипломатический нейтралитет, хотя по праздникам встречаются и мило общаются. У мамы же ко мне постоянные претензии. Стоит ей что-то сказать, она обижается, общается через губу. Я устала держать оборону. Они нам давно не помогают, мы давно на своих хлебах, ничего не просим, не требуем. А родители привыкли жить для себя, ни в чем себе не отказывая. Да нам и не надо ничего. Просто когда мы принимаем какое-то решение и об этом узнают родители - следует скандал - почему не позвонили, не рассказали, не посоветовались. А я уже боюсь-то и рассказывать, потому, что автоматически появятся какие-то претензии в мой адрес или адрес мужа. Мы сотни раз уже пожалели, что поселились так близко. Претензии, что не захожу часто, что редко заходят дети. А нам иной раз и не хочется туда идти потому, что обязательно будет порция негатива. Зато к посторонним людям моя мама чрезвычайно добра и заботлива. КОллеги по работе, просто знакомые... Стоит им о чем-то ее попросить - она расшибается в лепешку, включая все вои связи и не требуя никакой благодарности. Дошло уже до того (пусть меня простит Бог), что мне уже абсолютно не хочется туда ни ходить не звонить ей. Но мама при этом накручивает папу, который начивает обрывать телефон и орать "Позвони матери, у нее тяжелое моральное состояние!", При этом моим моральным состоянием никто не интересуется. С детьми родители ведут себя как с любимыми игрушками. Хорошее настроение - можем и в парк сходить. Правда на моей памяти такое было от силы раз пять (это бабушка с дедушкой!)), а плохое - не трогайте нас. И если старшего мои родители балуют, то младшего в серьез не воспринимают, могут позвонить и пригласить старшего к себе и при этом о младшем даже не вспомнить. Мне и тяжела, и обидна эта ситуация. Я маму люблю и всегда и помогу ей, и долг свой выполню. Но ни себя, ни своего мужа, ни свою семью я в обиду давать не собираюсь. Последний год уже начала отвечать маме на ее претензии. До этого больше молчала, уходя от конфликтов. Но уже не могу. Я у родителей одна. Иногда хочется вообще порвать все отношения, но понимаю, что их старость не за горами и кроме меня им помочь некому. Вчера попыталась объяснить папе, что я хочу, чтобы уважали и мое мнение, что все наши конфликты инициирует мама, но, похоже, он меня не слышит. Просто едет крыша...Что мне делать??? Помогите пожалуйста!!