Чем может помочь в такой ситуации психолог?

В зависимости от того, какого рода травматический опыт получал ребёнок, это может быть в первую очередь работа с эмоциями, с принятием собственных чувств и соединением сложных чувств.

Аспект помощи, с которым мне приходилось часто иметь дело - нарушение восприятия собственных границ. Ребёнок, росший с зависимым взрослым, обычно получает опыт большой непредсказуемости относительно влияний на поведение.

Вера в то, что на другого человека можно и нужно влиять, что за других людей необходимо нести ответственность - это сильная внутренняя разрушительная догма, от которой психологическая помощь даёт шанс освободиться. И это получается благодаря расстановке приоритетов и осознанию своих границ без постоянных преждевременных попыток их агрессивно "защищать".

Возможно ли предотвратить пагубное воздействие на детскую психику?

На детскую психику пагубное воздействие обычно оказывает не столько непосредственный контакт с зависимым, сколько отсутствие адекватной поддержки от остальных. Поэтому да - можно предотвратить и можно уменьшить, если поддерживать ребёнка и говорить обо всех сложностях в семье или... с практикующим психологом.

Правильно ли разлучать детей с такими родителями?

Если имеет место насилие - да, разумеется. В соответствии с законом.
Биологически быть родителем - это факт неизменный.
Быть настоящим родителем - надо как бы "заслужить" это право.
Но не только служением ребёнку - любовью к нему.