Как правильно воспитывать ребенка?

Здравствуйте! Ребенку 6 лет. Растили его с мужем в атмосфере свободы,любви,многое разрешали пробовать,не запрещали то ,что другие родители запрещают (играть со взрослыми вещами,рисовать на стенах...),я очень хотела,чтобы он рос открытым миру,своим чувствам. Я всегда его слушаю,даю ему высказаться. Одним словом - очень ценю его как ребенка,я понимаю ценность детства. Как итог: сейчас он в ответ на замечения взрослого может сказать то же самое,или "да ты сам...", то есть авторитет взрослого не воспринимает. Он не подчиняется,как обычные дети. И в некоторой степени это хорошо,я этому рада! Ведь это ужасно,когда тебя вышколили,сделали удобным как для родителей,так и для педагогов. Он живой,он спокойно говорит о том,что ему хочется,а что не хочется. Но я понимаю,что мы живём в обществе,в котором есть правила...и их нужно соблюдать. Не грубить старшим,но при этом оставаться живым и открытым ребенком. В угол мы не ставим,физические наказания я не признаю. Что же может помочь? Родственники (бабушка, дедушка) обвиняют меня,что я не наказываю его,отсюда проблемы. В прошлый раз в гостях у них повторял услышанную матерную фразу,несмотря на предупреждения. Бабушка и дедушка высказывают претензии нам. В итоге конфликт и с ними.Что же делать? Неужели только ремень и угол?