Отношения между родителями и взрослыми детьми

Помогите разобраться в ситуации и подскажите, что делать и как себя вести.

Мне 30 лет, есть жена, двое маленьких детей, родители мои и родители моей жены.

Сильно беспокоит отношение моих родителей к моей семье и ко мне лично.

Мои родители всегда имели достаточно специфическое поведение по отношению ко мне (гипер контроль, моральные унижения, все мои достижения и успехи выдают за свои и тп), что нередко вызывало у меня несогласие и как следствие конфликт с родителями, но в целом до определенного возраста я это терпел и по большому счету считал нормальным, была надежда и даже уверенность, что когда начну жить самостоятельно это все закончится, но к сожалению, это оказалось ошибкой.

После нашей свадьбы отношения между мной, моей семьёй и моими родителями резко ухудшились (по инициативе родителей), я связываю это с тем, что у меня появилась активная личная жизнь, личные поездки и ТД. С появлением у нас с женой детей ситуация ухудшилась многократно.

Помощи от родителей практически не было никакой, хотя я об этом неоднократно просил, потому что дети нам давались тяжело и отношения с женой сильно портились, мне нужно было спасать ситуацию. Родители с моих слов были в курсе ситуации , но на мои нескончаемые призывы к помощи полностью меня игнорировали или максимум давали всякие клешеные советы (из разряда библейских заповедей).

Со временем, кода ситуация в моей семье относительно стабилизировалась необходимость просить помощь отпала, но тогда родители стали сами проявлять интерес к внукам, а у меня желание поддерживать этот интерес уже было не очень...

Тем не менее, я шел навстречу родителям и продолжаю делать это до сих пор, но сам конфликт с родителями не решён. Я очень страдаю от этого. Мне хотелось бы поддерживать отношения с родителями, встречаться, общаться, потому что я своих родителей люблю (хотя не уверен во взаимности с их стороны).

Я много раз предпринимал попытки наладить эти отношения, но в конечном итоге когда та или иная ситуация складывается не в интересах РОДИТЕЛЕЙ или расходится с их представлениями, я получал упрёки, оскорбления, угрозы о плохом будущем и ТД, и соответственно, новый конфликт.

Все это накладывает очень сильный отпечаток на жизнь, особенно учитывая то что я вижу как к нам относятся родители жены (прямая противоположенность тому что я получаю от своих родителей), это наносит мне ещё больше страданий, появляется депрессия, какая то апатия, кажется что я поступаю плохо по отношению к своим родителям, пытаясь что то им доказать и объяснить, хотя головой понимаю, что ничего плохого не делаю, кроме того что пытаюсь оградить себя от такого поведения и давления с их стороны.

С женой тоже нередко бывают конфликты на этой почве. Она все это со стороны моих родителей видит и чувствует, указывает мне на это (не понимаю опять же зачем) а я никак не могу с этим смириться и получается конфликт, снова и снова.

Как мне быть?

Как наладить отношения с родителями? Как получить от них тепло и заботу, вместо всего того, что получаю от них сейчас?

P.s.:

- финансовых и других зависимостей от родителей нет

- вредных привычек и антисоциального поведения у меня не было и нет