Проблемы с самоконтролем

Здравствуйте, нужен грамотный совет, но не знаю с чего начать. Практически всю свою жизнь я неуверенный в себе человек. Стараюсь не браться за дело, в котором я не разбираюсь. Возможно поэтому я в своей жизни ничего не добился и ничего не умею.Постоянно переживаю по поводу общественного мнения. Даже тех людей, которых вижу впервые. В момент , когда нужно быстро сообразить и принять решение, теряюсь и все порчу. В волнительные моменты своей жизни ( экзамены или публичные выступления) от страха теряю контроль над собой. Постоянно боюсь общения с незнакомыми или малознакомыми людьми. Вхожу в ступор, когда кто-то агрессивно себя ведет.. Именно поэтому считаю себя трусом. Избегаю больших компаний и скоплений людей.

В последнее время начинаю еще сильнее сходить с ума. Записался на курсы вождения, но завалил экзамен на автодроме (из-за волнения потерял контроль над собой, хотя во время занятий ездил нормально).Плохо сплю, в голову лезут какие-то бессвязные мысли. Иногда забываюсь в своих мыслях и, сам этого не замечая, начинаю разговаривать сам собой. Со стороны кажется, что у меня синдром Туретта, хотя на работе еще могу себя немного контролировать (постоянно говорю фразы типа: "так, так так" или начинаю вздыхать без причины) , а вот дома вслух вырываются любые мысли или какие-то фразы из них.

Помимо этого постоянное чувство вины за все неудачи или плохие поступки из прошлого. Если раньше такое было в основном в ночное время, перед сном, то сейчас это происходит круглые сутки.

В итоге в последнее время стал дерганным, на душе постоянно тревога, чувство вины на фоне общей неуверенности в себе. Когда нахожусь в толпе, начинаю задыхаться.

Прошу совета, т.к. не знаю, что мне делать и как с этим бороться.